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Raggiungibilità del bridge
ping → ok.
Una missione con quadricottero, volata prima che il drone esista
Un quadricottero completo cablato da parti di libreria in un’unica co-simulazione, il cui controllore di volo chiude l’anello intorno alla fisica dei corpi rigidi di NVIDIA Isaac Sim — e un vero decollo, hover, salita, discesa e atterraggio registrati da quell’anello.
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- Corpo rigido PhysX in Isaac Sim 6.0.1
- 6 gradi di libertàCorpo rigido PhysX in Isaac Sim 6.0.1
- Hover, salita, hover
- 2 m → 5 mHover, salita, hover
- Δ di altitudine analitica ⇄ Isaac durante l’hover
- < 0,5 mΔ di altitudine analitica ⇄ Isaac durante l’hover
- Controlli GPU con gate verdi
- 4/4Controlli GPU con gate verdi
Il dispositivo, prima che esista
La dinamica reale di solito appare solo al banco, dopo che le parti sono state acquistate e la cellula costruita. Qui il drone è un sistema di modelli funzionali fin dall’inizio: radio, controllore di volo, ESC, motori, eliche, batteria e cellula, ciascuno un vero record di componente con il proprio modello allegato.
Il blocco della cellula passa il testimone a NVIDIA Isaac Sim. La spinta e la coppia per rotore dai modelli funzionali guidano un corpo rigido PhysX a 6 gradi di libertà sulla GPU, e la posa, l’IMU e il GPS confluiscono direttamente di nuovo nel sistema in esecuzione.
Componi
Il drone cablato sul canvas di sistema, ogni blocco un modello funzionale che scambia segnali reali.
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La missione registrata
Una missione in anello chiuso registrata dalla co-simulazione: un controllore di volo FMU (radio → FC → ESC → motori → eliche) intorno alla fisica dei corpi rigidi di Isaac Sim, catturata con marcature temporali di simulazione esatte. Nessun keyframe.
Decollo
La radio invia un comando di altitudine; i motori accelerano e il corpo PhysX lascia il suolo.
Hover a 2 m
Il primo hold, con una piccola deriva laterale onesta lasciata nei dati.
Salita e hover a 5 m
Un secondo comando di altitudine; la cellula lo segue e tiene la quota.
Discesa controllata e contatto
Il drone scende sotto controllo e atterra; la registrazione lo mostra poi a riposo.
Guarda la fisica concordare con la matematica
Gli scope dal vivo leggono i segnali trasmessi indietro da Isaac Sim durante l’intera missione — spinta, giri motore, tensione della batteria e stato di carica, comando di altitudine e posizione della cellula.
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Validato sulla GPU
Ogni merge sul bridge della cellula esegue una suite end-to-end con gate GPU rispetto a Isaac Sim su NVIDIA DGX Spark · GB10 prima di essere distribuita.
Hover, finito e livellato
imu_az = 9,81 m/s².
Altitudine Isaac ⇄ analitica
Δ < 0,5 m durante l’hover rispetto a un modello analitico deterministico a 6 gradi di libertà.
Fotogramma della camera
Fotogramma RGBA reso su GB10.
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