La plateforme
Chaque application prend en charge une partie du travail — et transmet ses preuves à la suivante. Utilisez-les ensemble, ou une à la fois.
Vue d’ensemble de la plateformeVoir comment la boucle fonctionneOrchestration
DjiniousEngineeringOrchestrationConception et preuve
DjiniousLabModélisation et simulation
DjiniousWorkshopIntégration système
DjiniousSafeCode certifiableExploitation
DjiniousCCExploitation et SCADADjiniousEngineeringOrchestrationDjiniousLabModélisation et simulationDjiniousWorkshopIntégration systèmeDjiniousSafeCode certifiable
DjiniousWorldRépliques 3D
DjiniousMapSIG agentiqueDjiniousCCExploitation et SCADA
DjiniousDataBase de connaissances
DjiniousWorkflowAutomatisation agentiqueUn bras UR5 spatial à 6 degrés de liberté modélisé comme un système multicorps unique — une cinématique inverse en forme close pilotant une trajectoire cartésienne de l’effecteur via une commande PD par articulation avec anticipation de gravité.
DjiniousLab
L’UR5 — un bras industriel à 6 articulations rotoïdes — modélisé de bout en bout comme une DAE multicorps. Une cinématique inverse en forme close alimente un régulateur PD par articulation avec anticipation de gravité qui maintient une trajectoire cartésienne de l’effecteur en simulation. Cinématique, inertie et commande, le tout sur une seule réplique numérique vivante.
Rien n’est laissé de côté — la chaîne cinématique, l’inertie des liaisons et la commande portent chacune leur propre physique.
Les paramètres DH standard de l’UR5 enchaînent six articulations rotoïdes de la base au poignet. L’inertie du rotor (Jr) est disponible en paramètre optionnel mais maintenue à 0 pour la chaîne 6R — Jr > 0 déclenche une pathologie de réduction d’index MTK qui bloque les chaînes à N ≥ 5 articulations (ADR-0072).
Les masses des liaisons et les inerties principales diagonales proviennent de l’URDF UR5 publié. Les termes d’inertie hors diagonale sont négligés ; la DAE multicorps capture les forces inertielles dominantes sans couplage tensoriel complet.
Un solveur analytique à poignet découplé referme la boucle de cinématique inverse en une seule branche. L’erreur d’aller-retour (CD ∘ CI) est d’environ 1e-16 rad — à la précision machine en virgule flottante.
PD par articulation plus anticipation de gravité : in_tau → −q. La loi de commande de chaque articulation est indépendante, avec des gains ajustés à la fréquence propre du bras.
La cinématique directe propage les angles articulaires jusqu’à une position cartésienne de l’effecteur, comparée à la trajectoire de référence, ce qui fournit le signal d’erreur de suivi.
Les primitives Revolute, FixedTranslation, FixedRotation et Link du kit multicorps pure-DJL composent la chaîne DH. Le moteur les abaisse vers une DAE symbolique.
Le modèle UR5 est assemblé à partir du même kit multicorps pure-DJL qui anime le quadricoptère Djinborn — des primitives Revolute, FixedTranslation, FixedRotation et Link câblées selon les paramètres DH standard. La cinématique et les forces inertielles émergent de la composition ; il n’y a ni jacobiennes ni matrices de masse codées à la main. La politique d’initialisation du moteur est réglée sur NoInit (ADR-0071) afin que la CI analytique puisse préconditionner les angles articulaires avant le démarrage de l’intégrateur DAE — une condition pour que le solveur analytique à poignet découplé fonctionne proprement dans la boucle.
Kit multicorps pure-DJL (Revolute/FixedTranslation/FixedRotation/Link) — sans modification de Rust ni de Julia. — ADR-0067
CI analytique à poignet découplé, une seule branche, poses non singulières. — ADR-0072
La politique moteur NoInit permet à la CI analytique de préconditionner l’état de la DAE. — ADR-0071
DjiniousLab
DjiniousLabSimulation vérifiée par rapport à quatre jalons sur la branche feat/multibody-ur5-arm. Périmètre : poses non singulières, une seule branche de CI. Aucun robot physique — ce sont des résultats de simulation en jumeau numérique.
Lorsque la chaîne 6R a tourné pour la première fois, la DAE semblait sous-déterminée — le solveur n’arrivait pas à converger. La première hypothèse était une inertie de rotor manquante (une correction facile : ajouter Jr par articulation). Le modèle tournait, mais le suivi restait médiocre. La cause réelle était un repère terminal en suspens : le connecteur Frame de sortie de la sixième articulation n’avait aucun corps en aval contre lequel réagir, si bien que les équations de contrainte étaient dégénérées. Identifier cela — et non l’inertie — comme cause racine exigeait de lire la structure du résidu plutôt que de deviner. La correction tenait en une ligne. Exposer honnêtement ce diagnostic erroné fait partie du dossier : la rigueur en ingénierie consiste à suivre le résidu, pas la première histoire plausible.
Continuer à explorer
Robotique industrielleCellule robotisée KronosUne cellule robotisée à six axes modélisée de bout en bout en ELANG comme référence auditée — environ un millier de lignes portant une conception de sécurité fonctionnelle au niveau de performance ISO 13849-1 PL d, chaque protection étant tracée jusqu’au danger qu’elle atténue.
DjiniousEngineering
Fabrication agroalimentaireBellini Foods — Ligne d’embouteillage aseptique 3Une ligne PET aseptique de 24 000 bouteilles/heure : soufflage, remplissage aseptique, bouchage, étiquetage, encaissage et palettisation, avec un TRS en direct sur chaque machine et son propre bloc utilités et NEP.
DjiniousCC
Engins lourdsPelle hydrauliqueUne pelle de 20 tonnes comme modèle multi-physique unique — une liaison planaire flèche/balancier/godet entraînée par des vérins hydrauliques à partir d’une pompe à détection de charge, de la cinématique et de l’espace de travail jusqu’à un cycle de creusement couplé, la force d’arrachement et l’énergie par cycle.DjiniousLab
Djinious
